サーボモータとゴムとの間で摩擦が起きている為に、音がするのだと思われます。解決方法としては、ゴムに少し潤いを与えれば解決します。
潤滑効果もある呉工業の無香料タイプの「KURE ５−５６」（ゴム・プラスチックも対応可）であれば、ほとんどベタベタせずに潤いを与えることが出来ます。フリクションゴムとサーボモータの隙間に、噴きかけ口の小さなチューブでサッと軽く噴きかけてみて下さい。